于障碍物信息和车辆规划路线存在重叠区域，基于目标区域对重叠区域进行障碍物入侵检测；响应于确定重叠区域存在障碍物侵入，启动车辆的避障策略。本公开实施方式，针对车辆规划路线中是否真实存在障碍物侵入进行了确认，并在确认车辆规划路线中真实存在障碍物侵入时启动车辆的避障策略，从而可以避免障碍物感知错误引起的对车辆避障功能的误启动。通过本公开所提供的方法，可以有效减少车辆避障功能误启动对用户在驾驶过程中的干扰

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